[صفحه اصلی ]   [Archive] [ English ]  
:: درباره انجمن مهندسی برق :: اعضای انجمن مهندسی برق شاخه خراسان :: خبرنامه علمی انجمن :: عضویت در انجمن :: تماس با انجمن ::
:: دوره 7، شماره 13 - ( 6-1399 ) ::
جلد 7 شماره 13 صفحات 20-26 برگشت به فهرست نسخه ها
طراحی سیستم کنترلی بهینه و هوشمند برای یک روبات 3 درجه آزادی و کاربرد آن در توانبخشی اندام های پایین بیماران ناتوان حرکتی
چکیده:   (219 مشاهده)
توانبخشی یکی از رفتارهای غیر دارویی در نظام سلامت جامعه است و مفهوم کلی آن بازگرداندن توانایی­ها به حداکثر استقلال می­باشد. این عمل معمولاً یک کار پرهزینه و نیازمند صبر و حوصله زیادی می­باشد، از این رو تمایل زیادی به استفاده از روبات­ها در این زمینه وجود دارد. از طرفی استفاده از روش­های کنترلی کارآ و هوشمند در زمینه توانبخشی روباتیکی، این پروسه را برای بیماران معلول حرکتی مفیدتر می­گرداند. در این مقاله، یک روش کنترلی هوشمند برای تبعیت از رفتار اندام سالم ارائه و بر روی یک روبات مسطح 3 درجه آزادی (3-DOF) پیاده­سازی می­شود. سینماتیک معکوس روبات با استفاده از شبکه عصبی حل می­شود و پارامترهای کنترلی با استفاده از الگوریتم ژنتیک در طی پروسه توانبخشی بهینه­سازی می­شوند(استراتژی هوشمند). در نهایت نتایج شبیه­سازی­ها با تعریف یک روش فیزیوتراپی ساده بر روی یک مسیر مطلوب و با استفاده از نرم افزار مطلب ارائه می­شود.
واژه‌های کلیدی: الگوریتم ژنتیک، توانبخشی روباتیکی، شبکه‌های عصبی، کنترل بهینه‌، کنترل امپدانس.
متن کامل [PDF 5412 kb]   (44 دریافت)    
نوع مطالعه: علمی- ترویجی | موضوع مقاله: تخصصي
دریافت: 1399/8/24 | پذیرش: 1399/6/30 | انتشار: 1399/6/30
ارسال نظر درباره این مقاله
نام کاربری یا پست الکترونیک شما:

CAPTCHA


XML   English Abstract   Print


Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:

Design of an Optimized Intelligent Control Algorithm for Robotic Rehabilitation of Lower Limbs of Handicapped Patients using a 3-DOF Robot. عصر برق. 2020; 7 (13) :20-26
URL: http://kiaeee.ir/article-1-261-fa.html

طراحی سیستم کنترلی بهینه و هوشمند برای یک روبات 3 درجه آزادی و کاربرد آن در توانبخشی اندام های پایین بیماران ناتوان حرکتی. فصل نامه علمی ترویجی عصر برق. 1399; 7 (13) :20-26

URL: http://kiaeee.ir/article-1-261-fa.html



دوره 7، شماره 13 - ( 6-1399 ) برگشت به فهرست نسخه ها
نشریه عصر برق - انجمن مهندسین برق و الکترونیک ایران - شاخه خراسان Khorasan Iranian Association of Electrical and Electronics Engineers (kiaeee)
Persian site map - English site map - Created in 0.05 seconds with 29 queries by YEKTAWEB 4256