fa طراحی سیستم کنترلی بهینه و هوشمند برای یک روبات 3 درجه آزادی و کاربرد آن در توانبخشی اندام های پایین بیماران ناتوان حرکتی تخصصي Special علمی- ترویجی Scientific-extension <strong><span style="font-family:B Nazanin;"><span style="font-size:12.0pt;">توانبخشی یکی از رفتارهای غیر دارویی در نظام سلامت جامعه است و مفهوم کلی آن بازگرداندن توانایی&shy;ها به حداکثر استقلال می&shy;باشد. این عمل معمولاً یک کار پرهزینه و نیازمند صبر و حوصله زیادی می&shy;باشد، از این رو تمایل زیادی به استفاده از روبات&shy;ها در این زمینه وجود دارد. از طرفی استفاده از روش&shy;های کنترلی کارآ و هوشمند در زمینه توانبخشی روباتیکی، این پروسه را برای بیماران معلول حرکتی مفیدتر می&shy;گرداند. در این مقاله، یک روش کنترلی هوشمند برای تبعیت از رفتار اندام سالم ارائه و بر روی یک روبات مسطح 3 درجه آزادی (</span></span></strong><strong><span dir="LTR">3-DOF</span></strong><strong><span style="font-family:B Nazanin;"><span style="font-size:12.0pt;">) پیاده&shy;سازی می&shy;شود. سینماتیک معکوس روبات با استفاده از شبکه عصبی حل می&shy;شود و پارامترهای کنترلی با استفاده از الگوریتم ژنتیک در طی پروسه توانبخشی بهینه&shy;سازی می&shy;شوند(استراتژی هوشمند). در نهایت نتایج شبیه&shy;سازی&shy;ها با تعریف یک روش فیزیوتراپی ساده بر روی یک مسیر مطلوب و با استفاده از نرم افزار مطلب ارائه می&shy;شود.</span></span></strong> <strong>Abstract:</strong> The process of empowering the muscles in order to make them to a normal and common value is an expensive and prolonged work, in common available methods. Hence, it is clearly necessary that Mechatronic technologies should be used in this area. In this paper, an algorithm and an improved rule are presented for controlling a rehabilitation system of lower limbs which is implemented on a 3-Degree Of Freedom (DOF) planar robot. Estimation and optimization of control parameters will be done by artificial neural networks and genetic algorithms, respectively (intelligent strategy). Thereafter, the results of simulations are presented by defining a physiotherapy standard mode on a desired trajectory. MATLAB/SIMULINK is used for simulations. Finally, a comparative discussion between this strategy and common methods is devised.<br> &nbsp; الگوریتم ژنتیک, توانبخشی روباتیکی, شبکه‌های عصبی, کنترل بهینه‌, کنترل امپدانس. Impedance control, Genetic Algorithm, rehabilitation robotic, planar robot 20 26 http://kiaeee.ir/browse.php?a_code=A-10-313-2&slc_lang=fa&sid=1 وهاب امینی آذر 1003194753284600839 1003194753284600839 Yes گروه مهندسی برق و کامپیوتر دانشگاه آزاد اسلامی واحد مهاباد رسول فرحی 1003194753284600840 1003194753284600840 No گروه مهندسی کامپیوتر دانشگاه آزاد اسلامی واحد مهاباد