fa کاربرد رویتگرها در عملیات پزشکی با کمک ربات ها تخصصي Special علمی- ترویجی Scientific-extension <span dir="RTL"><span style="font-family:b nazanin;"><span style="font-size:11.0pt;">در این مقاله، کاربرد رویتگرها در انجام عملیات پزشکی که با همکاری ربات‌ها انجام می&shy;شود مورد بررسی قرار</span></span></span> <span dir="RTL"><span style="font-family:b nazanin;"><span style="font-size:11.0pt;">می&shy;گیرد. در این&shy;گونه عملیات، همکاری همزمان ربات با پزشک و یا جراح باعث افزایش دقت و بهره&shy;وری بالاتر عملیات می&shy;شود. با در نظر گرفتن توانایی رویتگرها در فراهم کردن اطلاعات در مورد ابزار جراحی، بافت مورد جراحی و تراکنش بین این دو، می&shy;توان رویتگرها را به&shy;عنوان جایگزینی برای حسگرها در انجام عملیات پزشکی در نظر گرفت. این مقاله بررسی اجمالی در مورد کاربرد رویتگرها در تخمین موقعیت ابزار پزشکی، حرکت و تغییر شکل بافت و همچنین نیروهای تراکنش بین بافت و ابزار را ارائه می&shy;دهد. از چالش‌های اصلی در طراحی رویتگر در انجام عملیات پزشکی می&shy;توان به تضمین امنیت و بهره&shy;وری وعدم دسترسی به مدل دقیق بافت اشاره کرد. با توجه به گستردگی کاربرد ربات&shy;های پزشکی، مطالعه در این زمینه بسیار مورد توجه قرار گرفته است.</span></span></span> This paper presents the applications of observersin robot-assisted medical procedures, in whichrobotic manipulators act in collaboration with surgeonsor therapists to improve the efficiency and accuracy ofthe interventions. Observers can be considered as replacementsfor sensors to provide the surgeon and/or therobots with information about the tissue, surgical tools,and their interaction. This paper provides an overviewof the observation methods for estimating the tool pose,tissue motion, and the interaction forces. Having a goodmodel for the system and guaranteeing the safety andefficiency of the methods are the challenges involved inusing the observers in medical procedures. However, theapplication-driven nature of the medical robotics providesa thriving field of study for using the observers ربات دستیار, تخمین, رویتگر Robot-assisted, Estimation, Observer 29 36 http://kiaeee.ir/browse.php?a_code=A-10-150-3&slc_lang=fa&sid=1 bita fallahi بیتا فلاحی fallahi@ualberta.ca 1003194753284600363 1003194753284600363 Yes دانشگاه آلبرتا، کانادا mahdi tavakkoli afshari مهدی توکلی افشاری mahdi.tavakoli@ualberta.ca 1003194753284600364 1003194753284600364 No دانشگاه آلبرتا، کانادا