TY - JOUR T1 - Design of an Optimized Intelligent Control Algorithm for Robotic Rehabilitation of Lower Limbs of Handicapped Patients using a 3-DOF Robot TT - طراحی سیستم کنترلی بهینه و هوشمند برای یک روبات 3 درجه آزادی و کاربرد آن در توانبخشی اندام های پایین بیماران ناتوان حرکتی JF - kiaeee JO - kiaeee VL - 7 IS - 13 UR - http://kiaeee.ir/article-1-261-fa.html Y1 - 2020 SP - 20 EP - 26 KW - Impedance control KW - Genetic Algorithm KW - rehabilitation robotic KW - planar robot N2 - توانبخشی یکی از رفتارهای غیر دارویی در نظام سلامت جامعه است و مفهوم کلی آن بازگرداندن توانایی­ها به حداکثر استقلال می­باشد. این عمل معمولاً یک کار پرهزینه و نیازمند صبر و حوصله زیادی می­باشد، از این رو تمایل زیادی به استفاده از روبات­ها در این زمینه وجود دارد. از طرفی استفاده از روش­های کنترلی کارآ و هوشمند در زمینه توانبخشی روباتیکی، این پروسه را برای بیماران معلول حرکتی مفیدتر می­گرداند. در این مقاله، یک روش کنترلی هوشمند برای تبعیت از رفتار اندام سالم ارائه و بر روی یک روبات مسطح 3 درجه آزادی (3-DOF) پیاده­سازی می­شود. سینماتیک معکوس روبات با استفاده از شبکه عصبی حل می­شود و پارامترهای کنترلی با استفاده از الگوریتم ژنتیک در طی پروسه توانبخشی بهینه­سازی می­شوند(استراتژی هوشمند). در نهایت نتایج شبیه­سازی­ها با تعریف یک روش فیزیوتراپی ساده بر روی یک مسیر مطلوب و با استفاده از نرم افزار مطلب ارائه می­شود. M3 ER -