|
طراحی سیستم کنترلی بهینه و هوشمند برای یک روبات 3 درجه آزادی و کاربرد آن در توانبخشی اندام های پایین بیماران ناتوان حرکتی
|
| وهاب امینی آذر، رسول فرحی |
|
|
|
چکیده: (1530 مشاهده) |
| توانبخشی یکی از رفتارهای غیر دارویی در نظام سلامت جامعه است و مفهوم کلی آن بازگرداندن تواناییها به حداکثر استقلال میباشد. این عمل معمولاً یک کار پرهزینه و نیازمند صبر و حوصله زیادی میباشد، از این رو تمایل زیادی به استفاده از روباتها در این زمینه وجود دارد. از طرفی استفاده از روشهای کنترلی کارآ و هوشمند در زمینه توانبخشی روباتیکی، این پروسه را برای بیماران معلول حرکتی مفیدتر میگرداند. در این مقاله، یک روش کنترلی هوشمند برای تبعیت از رفتار اندام سالم ارائه و بر روی یک روبات مسطح 3 درجه آزادی (3-DOF) پیادهسازی میشود. سینماتیک معکوس روبات با استفاده از شبکه عصبی حل میشود و پارامترهای کنترلی با استفاده از الگوریتم ژنتیک در طی پروسه توانبخشی بهینهسازی میشوند(استراتژی هوشمند). در نهایت نتایج شبیهسازیها با تعریف یک روش فیزیوتراپی ساده بر روی یک مسیر مطلوب و با استفاده از نرم افزار مطلب ارائه میشود. |
|
| واژه‌های کلیدی: الگوریتم ژنتیک، توانبخشی روباتیکی، شبکه‌های عصبی، کنترل بهینه، کنترل امپدانس. |
|
|
متن کامل [PDF 5412 kb]
(998 دریافت)
|
نوع مطالعه: علمی- ترویجی |
موضوع مقاله:
تخصصي
دریافت: 1399/8/24 | پذیرش: 1399/6/30 | انتشار: 1399/6/30
|
|
|
|
|
|
