[صفحه اصلی ]   [Archive] [ English ]  
:: درباره انجمن مهندسی برق :: اعضای انجمن مهندسی برق شاخه خراسان :: خبرنامه علمی انجمن :: عضویت در انجمن :: تماس با انجمن ::
بخش‌های اصلی
صفحه اصلی::
اطلاعات نشریه::
آرشیو مجله و مقالات::
برای نویسندگان::
داوران::
ثبت نام در سایت::
تماس با ما::
تسهیلات پایگاه::
انجمن مهندسی برق::
آرشیو مطالب::
قوانین و مقررات سایت::
اخبار همایش::
::
تبعیت از قوانین COPE

نشریه عصر برق با احترام به قوانین اخلاق در نشریات تابع قوانین کمیتۀ اخلاق در انتشار (COPE) می باشد و از آیین نامه اجرایی قانون پیشگیری و مقابله با تقلب در آثار علمی پیروی می نماید.

برای مطالعه بیشتر در این زمینه به وبسایت http://publicationethics.org مراجعه شود

..
جستجو در پایگاه

جستجوی پیشرفته
..
دریافت اطلاعات پایگاه
نشانی پست الکترونیک خود را برای دریافت اطلاعات و اخبار پایگاه، در کادر زیر وارد کنید.
..
:: دوره 7، شماره 13 - ( 6-1399 ) ::
جلد 7 شماره 13 صفحات 26-20 برگشت به فهرست نسخه ها
طراحی سیستم کنترلی بهینه و هوشمند برای یک روبات 3 درجه آزادی و کاربرد آن در توانبخشی اندام های پایین بیماران ناتوان حرکتی
وهاب امینی آذر، رسول فرحی
چکیده:   (1512 مشاهده)
توانبخشی یکی از رفتارهای غیر دارویی در نظام سلامت جامعه است و مفهوم کلی آن بازگرداندن توانایی­ها به حداکثر استقلال می­باشد. این عمل معمولاً یک کار پرهزینه و نیازمند صبر و حوصله زیادی می­باشد، از این رو تمایل زیادی به استفاده از روبات­ها در این زمینه وجود دارد. از طرفی استفاده از روش­های کنترلی کارآ و هوشمند در زمینه توانبخشی روباتیکی، این پروسه را برای بیماران معلول حرکتی مفیدتر می­گرداند. در این مقاله، یک روش کنترلی هوشمند برای تبعیت از رفتار اندام سالم ارائه و بر روی یک روبات مسطح 3 درجه آزادی (3-DOF) پیاده­سازی می­شود. سینماتیک معکوس روبات با استفاده از شبکه عصبی حل می­شود و پارامترهای کنترلی با استفاده از الگوریتم ژنتیک در طی پروسه توانبخشی بهینه­سازی می­شوند(استراتژی هوشمند). در نهایت نتایج شبیه­سازی­ها با تعریف یک روش فیزیوتراپی ساده بر روی یک مسیر مطلوب و با استفاده از نرم افزار مطلب ارائه می­شود.
واژه‌های کلیدی: الگوریتم ژنتیک، توانبخشی روباتیکی، شبکه‌های عصبی، کنترل بهینه‌، کنترل امپدانس.
متن کامل [PDF 5412 kb]   (994 دریافت)    
نوع مطالعه: علمی- ترویجی | موضوع مقاله: تخصصي
دریافت: 1399/8/24 | پذیرش: 1399/6/30 | انتشار: 1399/6/30
ارسال نظر درباره این مقاله
نام کاربری یا پست الکترونیک شما:

CAPTCHA


XML   English Abstract   Print


Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:

Design of an Optimized Intelligent Control Algorithm for Robotic Rehabilitation of Lower Limbs of Handicapped Patients using a 3-DOF Robot. عصر برق 2020; 7 (13) :20-26
URL: http://kiaeee.ir/article-1-261-fa.html

امینی آذر وهاب، فرحی رسول. طراحی سیستم کنترلی بهینه و هوشمند برای یک روبات 3 درجه آزادی و کاربرد آن در توانبخشی اندام های پایین بیماران ناتوان حرکتی. فصل نامه علمی عصر برق. 1399; 7 (13) :20-26

URL: http://kiaeee.ir/article-1-261-fa.html



بازنشر اطلاعات
Creative Commons License این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است.
دوره 7، شماره 13 - ( 6-1399 ) برگشت به فهرست نسخه ها
نشریه عصر برق - انجمن مهندسین برق و الکترونیک ایران - شاخه خراسان Khorasan Iranian Association of Electrical and Electronics Engineers (kiaeee)
Persian site map - English site map - Created in 0.05 seconds with 37 queries by YEKTAWEB 4645