TY - JOUR T1 - Application of Observers in Medical Robotics TT - کاربرد رویتگرها در عملیات پزشکی با کمک ربات ها JF - kiaeee JO - kiaeee VL - 1 IS - 9 UR - http://kiaeee.ir/article-1-139-fa.html Y1 - 2018 SP - 29 EP - 36 KW - Robot-assisted KW - Estimation KW - Observer N2 - در این مقاله، کاربرد رویتگرها در انجام عملیات پزشکی که با همکاری ربات‌ها انجام می­شود مورد بررسی قرار می­گیرد. در این­گونه عملیات، همکاری همزمان ربات با پزشک و یا جراح باعث افزایش دقت و بهره­وری بالاتر عملیات می­شود. با در نظر گرفتن توانایی رویتگرها در فراهم کردن اطلاعات در مورد ابزار جراحی، بافت مورد جراحی و تراکنش بین این دو، می­توان رویتگرها را به­عنوان جایگزینی برای حسگرها در انجام عملیات پزشکی در نظر گرفت. این مقاله بررسی اجمالی در مورد کاربرد رویتگرها در تخمین موقعیت ابزار پزشکی، حرکت و تغییر شکل بافت و همچنین نیروهای تراکنش بین بافت و ابزار را ارائه می­دهد. از چالش‌های اصلی در طراحی رویتگر در انجام عملیات پزشکی می­توان به تضمین امنیت و بهره­وری وعدم دسترسی به مدل دقیق بافت اشاره کرد. با توجه به گستردگی کاربرد ربات­های پزشکی، مطالعه در این زمینه بسیار مورد توجه قرار گرفته است. M3 ER -